El velocípedo o draisiana fabricada con madera que creó Karl von Drais hace ya más de 200 años está considerado como el primer modelo de bicicleta inventado, aunque no era muy parecido al que actualmente conocemos y empleamos.
Aunque resulta complicado datar el origen de la primera bicicleta. Algunos especialistas han señalado que una de las primeras bicicletas de las que se tiene constancia se hallaría en el Códex Atlanticus: un boceto que habría dibujado Leonardo Da Vinci, pero del que aún se duda de su autoría.
Otros han indicado como antecedente la figura que hay dibujada en la vidriera de Saint Giles en Stoke Poge, el vehículo que se cita en la obra de Jacques Ozanam Recreaciones Matemáticas y Físicas publicada en 1790 o el celerífero, un artilugio patentado por el conde de Mede de Sivrac que consistía en un bastidor de madera y dos ruedas.
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